Статті

DOI: https://doi.org/10.31713/vt1202633

Анотація

 Проаналізовано залежність енергоспоживання мультироторних безпілотних систем від точності центрування корисного навантаження. Експериментальне дослідження проведено на квадрокоптері X-конфігурації в режимі зависання з використанням польотного контролера на базі STM32 та програмного забезпечення Betaflight. Результати показали нелінійне зростання енерговитрат при зміщенні центру мас: поздовжнє зміщення на 50 мм збільшує споживання на 6,4%, тоді як аналогічне латеральне зміщення призводить до втрати 7,9% енергії. Це пояснюється меншим моментом інерції рами відносно осі крену, що змушує ПІД-регулятор інтенсивніше використовувати асиметричну тягу для стабілізації. Запропоновано метод оперативної діагностики дисбалансу без додаткових датчиків – через моніторинг різниці тривалості імпульсів ШІМ (PWM) на діагональних парах моторів. Встановлено, що при зміщенні 50 мм розбіжність обертів досягає 16–17%, що є надійним індикатором для передпольотної перевірки. Точне центрування вантажу за запропонованою методикою дозволяє збільшити радіус дії електричних платформ на 5–8% без змін у конструкції, що критично важливо для логістичних та моніторингових місій.

Біографії авторів